Loạt phim lấy bối cảnh ở một thành phố hư cấu - thành phố Bãi Biển nằm ở phía Đông Duyên hải Hoa Kỳ. Ở đó, nhóm Chiến binh Đá Quý sống trong một ngôi đền cổ hướng ra biển, cùng chiến đấu chống lại cái ác và bảo vệ Beach City. Là những chiến binh ngoài hành tinh lấy hình dạng những người phụ nữ được tạo ra từ viên đá quý (lõi sự sống của họ). Bốn Chiến Binh Đá Quý bao gồm Garnet (Ngọc Hồng Lựu), Amethyst (Thạch Anh Tím), Pearl (Ngọc Trai), và Steven, cậu nhóc là con lai giữa hai chủng loài người và đá quý, được thừa hưởng viên ngọc của mẹ mình, Rose Quartz (Thạch anh hồng), người mà trước đây từng là lãnh đạo của Những Chiến Binh Đá Quý. Trong thời gian cố tìm hiểu năng lực của mình, cậu thường dành thời gian với bố mình là Greg, bạn của cậu là Connie, những cư dân của thành phố Bãi Biển, hoặc là với nhóm Đá Quý, họ giúp Steven cứu thế giới hoặc chỉ đơn giản là đi chơi. Steven luôn cố gắng để tìm hiểu sức mạnh được thừa hưởng từ mẹ mình, trong đó có cả hợp thể - khả năng kết hợp hai cơ thể với nhau và hình thành nên nhân cách và khả năng mới.

Trong mùa đầu của loạt phim, câu truyện dần dần hé lộ rằng nhóm Đá quý là tàn dư còn lại của một nền văn minh tiên tiến giữa các vì sao. Hầu hết những nơi họ tới đều là những phế tích cổ rất quan trọng với văn hóa của đá quý. Nhóm Đá Quý đã bị cắt liên lạc với hành tinh của mình - Thế Giới Mẹ, và mỗi viên đá quý họ chiến đấu đều là những đá quý đã mất đi hình dạng con người, sự việc này xảy ra bởi sức mạnh của 3 Kim cương: Yellow Diamond (Kim Cương Vàng), Blue Diamond (Kim Cương Xanh) và White Diamond (Kim Cương Trắng). Họ là những đá quý có quyền lực cao nhất, thống trị Thế Giới Mẹ. Còn 1 Kim Cương (Kim Cương Hồng) đang thống trị trái đất. Trong tập cuối mùa một, hành tinh quê hương đã có ý định đưa các đá quý khác tới Trái Đất để kiểm tra những đá quý sống sót và tạo ra nhiều đá quý mới. Bây giờ, sau 5000 năm nhóm nổi loạn của Rose chiến thắng hành tinh quê hương ngăn chặn những âm mưu này, mưu đồ của họ lại tiếp tục hướng về Trái Đất với hai kẻ thù, Peridot và Jasper. Trong mùa hai, Peridot cùng nhóm Đá Quý ngăn chặn sự hình thành của Cluster trong lõi Trái Đất, trong khi đó họ tiếp tục tìm kiếm hợp thể của Lapis Lazuli (ngọc Lưu Ly) và Jasper, là Malachite (dựa theo đá Malachit hay đá lông công) nằm dưới đáy biển.

Mùa 3 ra mắt với nhiều sự kiện như: Peridot đã là 1 thành viên của nhóm đá quý (Crystal Gem) và đã tìm được Lapis Lazulisau khi đánh bại được Malachite, nhóm đá quý đã chỉ cứu lấy được Lapis Lazuli còn Jasper thì đã bị rơi xuống khe nứt của động đất do Cluster gây ra.

Mùa 4 Lapis đã thân thiết hơn với Peridot. Và kết thúc, 2 đá quý mới xuất hiện là Topaz và Aquamarine đến bắt từng người theo danh sách mà Steven vô tình đọc cho Peridot. Đến mùa 5 - kết thúc sê-ri Steven Universe, Steven đã tự nhận mình là Pink Diamond - Rose Quartz và cho 2 Kim Cương Vàng và Xanh biết điều đó. Cậu nhận ra các đá quý bị biến dạng có thể được chữa lành bởi cả 4 kim cương(trong khi Steven là Pink Diamond) nên đã về Thế Giới Mẹ để gặp White Diamond. Không chỉ chữa cho những đá quý đã bị biến dạng, cậu còn giải phóng Thế Giới Mẹ dưới sự thống trị của 3 Diamond và họ trở nên gần gũi với mọi người hơn.